SK 540 Flybarless System - описание и советы по настройке

Руководство/советы по настройке SK540/SK720 от Алвина Чаи.



 

Kанадская компания Skookum Robotics - один из пионеров в разработке и производстве сиcтем электронной сервооси моделей вертолета (Flybarless, FBL- "флайбарлесс, фбл")

SK 540 Flybarless System
SK 540 - "флайбарлесс" система нового поколения, готовая к любым стилям пилотирования, простая в установке, надежная и точная в управлении. В соответствиями с современными требованиями, SK 540 имеет два 3-осевых MEMS гироскопа и интегрированный гувернер. Или вы начинающий пилот, или вы уже летаете жесткий 3D, SK 540 для вас!
Особенности:
Что нового в SК 540?
SK 540 был разработана в продолжение универсальной системы SK 720 - многие пилоты не испытывают потребность в функциях самовыравнивания или GPS-возможностями, но при этом намного требовательнее к точности и скорости работы ФБЛ. В результате, производитель убрал акселерометры и установил два абсолютно новых 3-осевых MEMS гироскопа и новый 32-битный процессор, а затем все это собрал в прочном алюминиевом корпусе. 
Высокая производительность
SK 540 наследует высокую эффективность управления полетом от своего старшего брата, SK 720. Как и 720, SK 540 объединяет гироскопы курса, крена и тангажа, обеспечивая надежные пиро-маневры и контроль хвоста, точное управления шагом и цикликом. Для пилотов, кто любит молниеносные пируэты, SK540 способно выполнять 3 полных оборотов в секунду!
Простая настройка
Мастер установки из SK 720 был перенесен и на SK 540. Этот Мастер проведет вас простыми шагами, и ваш вертолет будет готов к полету в кратчайшие сроки. Если есть любимые SK 720 установки - SK 540 может загрузить их прямо из файла! Видео пошагового руководства по установке Мастера, также доступно на канале YouTube, что делает установку еще проще.
Большие возможности без больших цен
Наряду с ФБЛ контролем, SK 540 сохраняет целый ряд функций, которые сделали SK 720 лидером на рынке функций в одном устройстве.
Комплексный гувернер
Настройка вашего вертолета в упрощается интегрированным гувернером SK 540. Просто подключите датчик оборотов в IO-порт C, введите передаточное отношение в SK 540, а также установить свои значения оборотов в минуту.
Совместимость с квадрокоптерами
Для любителей квадпрокоптеров легко пилотов получить компактное и простое в использовании решение управления полетом с SK 540 - без пайки и дополнительных плат. Просто подключите контроллеры моторов, укажите их для SK 540, и летите!
Технические характеристики:
Размеры: 29мм х 38мм х 13мм 
Вес: 18 г
Два 3-осевых MEMS-гироскопа, что дает стабильность и отказоустойчивость
32-разрядный процессор
Анодированный с лазерной гравировкой алюминиевый корпус
Совместимость с DSMX, DSM2, Futaba SBus (без шины адаптера!), PPM и традиционными приемниками
Простые в использовании Мастера настройки и совместимость файлов установки с SK720
Поддержка использования в качестве 8-канального приемника при работе с сателлитами Spektrum, Futaba SBus или PPM приемниками
Работает с цифровыми или аналоговыми сервоприводами, а также серво высокого напряжения 
Подходит для 120, 135/140 и 90 градусов eCCPM, а также mCCPM шайбы перекоса
Работает с 2,3,4 или 5 лопастными роторам, с регулировкой фаз в пределах ± 90 °
.
Это полное руководство/советы по настройке SK540/SK720 от Алвина Чаи. Если вы собираетесь использовать данный материал в своих публикациях – просьба указывать автора.
http://www.helifreak.com/showthread.php?t=478561
Перевод: Александр Пелипенко (Datos) , Киев

SK540/SK720 обзор базовых настроек:
Липкая основа для установки на модель:
- Для хорошей работы SK540 необходимо использовать жесткий двухсторонний скотч даже на нитро моделях. Я знаю, что раньше SK540 шел в комплекте с черным вспененным скотчем, который неплохо справлялся, но не более. Мне нравится использовать 3М скотч ”для внешнего крепления”. Все SK540, на данный момент, поставляются с тонким белым скотчем, который очень хорошо справляется с задачей.
Закладка “Swashplate”
- Я всегда устанавливаю циклические шаги около 10 градусов на всех своих моделях. Некоторые пилоты ставят шаги в районе 8-9 градусов, объясняя это более подходящим для них поведением модели, однако, я бы сказал, что 10 градусов это самое подходящее значение. 
- Иногда противоположные циклические шаги (левый/правый элероны или передний/задний элеваторы) могут не совпадать по значению. Но это совершенно не важно; главное чтобы минимальное из значений было не менее 10 градусов. 
Закладка “Swash Servos”
- Оттриммируйте на закладке каждую серво-машинку таким образом, чтобы тарелка перекоса стояла ровно, а стик газа/коллективного шага был в нулевой позиции. 
- Проверьте, чтобы тарелка перекоса стояла ровно в положениях минимального и максимального коллективного шага. Если какая-либо из серво-машинок имеет больший или меньший ход по отношению к остальным - измените значения Travel (+ или -) для этой серво-машинки и, после этого, убедитесь, что тарелка перекоса остается ровной при минимальном и максимальном значениях коллективного шага. 
- После этого, в пункте “Swash Mixing” установите желаемое значение для коллективного шага. Если значения ассимметричны в точках максимального положительного и отрицательного шага – измените значения “Travel (%)” для всех серво-машинок на одинаковое значение (в этом случае тарелка перекоса останется ровной). 
- Не волнуйтесь, если результирующие значения “Travel (%)” идут вразброс. Это совершенно нормально; главное чтобы тарелка перекоса оставалась ровной во всех точках. Однако, постарайтесь не перенапрягать серво-машинку, задавая слишком большие значения “Travel (%)”. Я устанавливаю свои – не более 130%.  - Если вы превышаете эти значения и все еще не получаете желаемых коллективного или циклического шагов – вам необходимо увеличить расстояние от центров серво-машинок до линков на тарелку перекоса.
Закладка “Cyclic”
- “Control Rates” – это скорость выполнения переворотов по элерону или элеватору. Чем выше эти значения, тем больше скорость переворотов. Оцените скорость переворотов в полете, а потом изменяйте значения в нужную вам сторону.
- “Bell Gains” – это скорость реакции модели на движения стиками. Чем выше значение, тем быстрее модель будет реагировать. Слишком высокое значение этого пункта может вызвать отскоки при остановках, после выполнения действий. 
- “Self-tune Bell Gain” (самонастройка) – эта галочка является хорошим стартом для настройки параметра “Bell Gain”. Самонастройка положительно срабатывает у большинства пилотов. Поставьте галочку, сделайте 2-3 вылета в вашем обычном стиле полетов и SK540 подстроит значение пункта “Bell Gain”. После этого, галочку можно снять. 
(Примечание переводчика: инструкция по SK720 гласит, что для того чтобы этот параметр был нормально сохранен в систему, после каждого пробного полета с галочкой, следует посадить модель и подождать секунд 5 не трогая модель после остановки ротора пока модуль запишет новые значения).
- По-моему, по инструкции следует установить расходы таким образом, чтобы получить порядка 85% “Bell Gain”. Это хорошая отправная точка, но я объясню позже как лучше настроить этот параметр. 
- “Hiller Gain” – это как гейн HH (heading hold) для гироскопа хвоста, но только в отношении поведения всей модели. Чем выше значение, тем более монолитным становится модель. Однако, слишком высокое значение приведет к возникновению резкой встряски в висении и 3Д полетах. Я всегда оставляю значение по умолчанию 50. При этом, значение “общего гейна” в районе 50-60%. Это значение можно менять с пульта или использовать галочку “Lock Cyclic Gain”. 
- Для небольших моделей вертолетов (до 500-го размера), я выставляю значение “hiller gain” 30-40%. Большие значения приведут к встряске модели при агрессивных полетах. 
- “Damping Gain” – опытным путем выяснено, что данным параметр должен быть в районе 18, 16 для большинства моделей. Если вы заметили отскоки в поведении модели при остановках после переворотов – попробуйте уменьшить значение. Этот параметр имеет пропорциональную зависимость к параметру “hiller gain”, т.е., увеличивая “hiller gain” значение “damping gain” тоже увеличится. 
(Примечание переводчика: по-моему, после авто-увеличения по отношению к “hiller gain”, параметр “damping gain” можно уменьшить, что не повлечет за собой уменьшение в параметре “hiller gain”). - “Tail Drag Comp” – этот параметр отвечает за удержание ровного положение модели при работе коллективным шагом. Даже больше относится к элеватору, чем к элеронам. Из-за того, что модели имеют большой, тяжелый нос и длинный, легкий хвост – могут возникать «клевки» при работе коллективным шагом. К примеру, если вы дали полный положительный коллективный шаг и если данный параметр не выставлен - хвост модели будет «плестись» за ее носом. И наоборот.Проверьте поведение модели по этому параметру в полете. Если при питч-пампах вы наблюдаете “клевки” - настройте данный параметр так, чтобы модель оставалась ровной.
- “Hiller Decay” – чем ниже значение этого параметра, тем больше HH (удержания) применяется к тарелке перекоса, помогая модели оставаться стабильной при сильном ветре. Работает следующим образом: если выставить значение “0” – тарелка перекоса будет удерживать последнюю заданную позицию, пока вы не зададите новую. В максимуме “200” – тарелка перекоса всегда будет медленно стремиться выровняться.
- Слишком низкое значение “Hiller Decay” может вызвать раскачку модели во время акробатических полетов. Мне нравится бОльшие значения этого параметра, так как модель становится более плавной при маневрах. Для моделей классов 600-700, мне нравятся значения около 150-165%. Для небольших моделей – 185-200%. 
- “Cyclic Accel” – ускорение по элерону и элеватору. Не влияет на чувствительность или диапазон циклического шага. Представьте, что “Control Rate” это максимальная скорость автомобиля, а “Cyclic Acceleration” это насколько быстро автомобиль достигнет максимальной скорости. Т.е., чем выше значение “Cyclic Accel”, тем быстрее двигаются серво-машинки при циклическом шаге. 
Закладка ”Tail”
- “Control Rates” – указывают как быстро вращаться хвосту. Чем выше значение, тем быстрее будет пируэт. 
- “Rate Gain” – гейн, отвечающий за стабильность хвоста. Без этого параметра хвост сойдет с ума. 
- “Hold Gain” – насколько монументально хвост будет удерживаться на месте. Как “Hiller Gain” для переворотов. 
- Я почти никогда не трогаю значений “Rate and Hold gain” так как значения по умолчанию вполне подходят для всех моих моделей. 
- “Collec Mix” – помогает хвосту удерживаться на месте при работе коллективным шагом (предкомпенсация на коллективный шаг). Большинство современных вертолетов оснащаются мощными моторами, которые, в моменты нагрузок, могут вызывать смещение хвоста. Выставьте данное значение так, чтобы хвост при питч-пампах всегда оставался неподвижным по отношению к положению модели.  - “Start Accel” – насколько быстро/резко хвост начинает двигаться, когда вы двигаете стиком руддера. Если хвост слишком медленный на старте, увеличьте данное значение. 
- “Stop Accel” – насколько быстро/резко хвост остановиться после бросания стика руддера. Если хвост отскакивает при остановках – значение надо уменьшить. 
Первый полет
- Убедитесь, что все направления движения тарелки за стиками происходят в правильную сторону. Проверьте, чтобы гироскоп хвоста компенсировал поворот в правильную сторону. 
- В хорошую, безветренную погоду, установите параметр “Hiller Decay” равным 200% и попробуйте повисеть на месте. 
- Если модель уплывает в сторону, укоротите по длине противоположный линк к тарелке перекоса от серво-машинки; или удлините линк на стороне, в которую смещается модель. Делайте один полный поворот наконечника линка за один раз. 
- Не волнуйтесь, если тарелка перекоса стоит немного под углом после этих манипуляций. Однако, если угол станет слишком велик – надо проверить и перенастроить всю механику вертолета. 
- Если модель висит стабильно – начинайте настраивать параметр “Hiller Decay” под себя. 
SK540/SK720 обзор расширенных настроек:
По причине частых запросов, я сосредоточусь на том, как я выставляю значения в закладке “Cyclic”. Некоторые значения могут вам не подходить по стилю полета, но общее представление о настройке вы получите.Для всех моделей (больших и малых) я обычно начинаю со следующих значений:
Control Rates 280, 280 Bell Gain 55, 55Hiller Gain 50, 50Damping Gain 18, 16Tail Drag Comp -6, 0Overall cyclic gain 50% (в передатчике, или используя Lock Cyclic Gain) Self-Tune Bell Gain - OffHiller Decay 165%Cyclic Accel 30%
“Control Rates”
- Я, обычно, поднимаю модель в воздух и начинаю выполнять полные флипы и роллы. После чего, я увеличиваю или уменьшаю значения “control rates” пока не получу желаемый результат. При этом, вы должны найти максимально комфортную скорость переворотов для вас.
“Bell Gain”
- Я не использую галочку “self-tune bell gain” так как значения, получаемые при ее отработке слишком большие, как по мне. Я не утверждаю, что ее нельзя использовать – нет, она работает. Но я предпочитаю меньшие значения. 
- Инструкция советует выполнить резкую работу по элеронам/элеватору для проверки отскоков на остановках. Этот метод, типа, работает. Но я не думаю, что он лучший для проверки и настройки параметра “bell gain”. 
- Не существует магического значения параметра “bell gain”. Некоторые люди советуют выставлять “Control Rates” так, чтобы достич 85% “bell gain”. Это может сработать для начинающих и спорт-полетов, но не для 3Д. 
- Я, обычно, начинаю с 55. Эта цифра дает положительный начальный результат для большинства моделей. Потом я делаю несколько пробных полетов. Мы ищем баланс между слишком быстрой и слишком медленной отработкой за стиками элеватора/элеронов. Потом, на тик-таках, я проверяю наличие отскоков при остановках. Если они есть – я уменьшаю значение “bell gain”.  - Когда я настраиваю “bell gain”, я устанавливаю одинаковые значения для элеватора и элеронов.
-   Обычно,  результирующее  значение  параметра  “bell  gain”  равно  50-65%.
- Заниженный “bell gain” выльется в ощущения недостаточной реакции на действия стиком, но, при этом, модель будет более устойчива при выполнении нагруженных маневров. Для компенсации ощущения недостаточной реакции – увеличьте значение параметра “Cyclic Accel ”, что повысит околонулевую реакцию стика.
“Hiller Gain”
- “Hiller Gain” – это сила удержания вашей модели по осям кренов. Чем больше значение, тем монументальней модель. Однако, слишком большой значение приведет к встряскам модели во время висения или выполнения фигур. 
- Я всегда оставляю значение по-умолчанию (50) и всегда настраиваю этот параметр с радио через канал “Gear”. Или можно просто «залочить» данное значение галочкой.
- Для большинства полетов, настройка параметра “hiller gain” – несложная процедура. Увеличьте значение и когда заметите встряски в полете – немного уменьшите его. 
- Для тонкой подстройки этого параметра при 3Д полетах, я обычно выполняю быстрые и частые тик-таки по элеронам и элеватору, уменьшая значение в случае возникновения встряски, вплоть до мягкого и плавного поведения при выполнении маневров. Мне кажется, что выполнение быстрых и частых тик-таков наиболее правильно демонстрирует насколько хорошо настроен данный параметр. 
- Обычно, у меня этот параметр получается в пределах 50-60% на больших моделях (600-700 классы) и 30-50% на малых (250-500 классы). 
“Damping Gain”
- Я всегда начинаю со значения по-умолчанию 18, 16. 
- Единственный случай когда я трогаю данный параметр это когда я замечаю отскоки/встряску на жестких остановках по элеватору и изменение параметров “Bell Gain и Hiller Gain ” уже не помогают. 
- Если вы замечаете небольшие отскоки по элеватору, уменьшите этот параметр. Обычно, для элеронов, этот параметр корректировать не требуется. 
“Tail Drag Comp”
- Этот параметр отвечает за сохранение ровного положения модели в продольной оси при работе коллективным шагом. 
- Настройка проста – выполните несколько питч-пампов и измените значения до степени,     когда     модель     остается     ровно     по     продольной     оси. “Hiller Decay”
- В разделе «базовые настройки» я уже объяснял как я настраиваю данный параметр. 
- Чем меньше значение – тем сильнее тарелка перекоса удерживает заданное стиками положение, помогая сохранять устойчивость модели в сильный ветер. 
- При слишком маленьком значении может появится встряска при 3Д полетах. 
- Мне нравятся более высокие значения данного параметра, так как модель начинает вести себя более плавно при выполнении маневров. Для вертолетов 600-700-ых классов, мне нравятся значения 140-165%, а для малых моделей – 165-200%. 
“Cyclic Accel”
- Как указано выше, в настройке параметра “Bell Gain” – низкое значение уменьшает отзывчивость модели на движения стиком. Для компенсации этого ощущения, я поднимаю значение для “Cyclic Accel”. 
- “Cyclic Accel” – это ускорение по циклическому шагу. Не влияет на чувствительность или диапазон шагов. “Control Rate” в данном случае явялется максимальной скоростью автомобиля, а “Cyclic Acceleration” – насколько быстро автомобиль разгонится до максимальной скорости. 
- Т.е., чем выше значение – тем быстрее работа по циклическому шагу. 
Мне кажется, что этого достаточно для раздела «расширенные настройки». Я поработаю со “Skookum” над частью инструкции с настройками полетных характеристик, так как она немного устарела.
“Tx Settings”
Некоторые заметки по настройкам радио. Это то, что я настраиваю в передатчике (использую JR9303):
- Канал “GEAR” используется для изменения “cyclic gain” (значение выставляется с помощью изменения крайних точек) и переключения между банками “Cyclic 1 и Cyclic 2”
- “AUX 2” канал используется для изменения “tail gain” (с помощью крайних точек) и переключения между банками “Tail 1 и 2” 
- Экспоненты по элеронам/элеватору (если надо получить более плавные движения) 
- Кривую газа 
- Кривую шага 
- Холд 
- Я использую встроенный в “Skookum” гувернер. Крайние точки газа выставляются для настройки регулятора хода/серво-машинки газа.
Остальные значения остаются нетронутыми. Можете смело распространят данную инструкцию, я постараюсь отвечать на возникающие вопросы. Спасибо!
“EXPO”
- Параметр в передатчике, отвечающий за чувствительность центра стика. 
“STICK DEADBAND” 
- Это параметр не влияет на чувствительность и диапазон циклического шага. Он создает мертвую зону в цетре стика. Если движения стика ложаться в указанный диапазон (1% и более хода ручки) – серво-машинки не будут двигаться. 
- Этот параметр помогает избавиться от лишних мелких движений стика в полетах, а также помогает модели висеть неподвижно при отпускании всех стиков. Мелкие лишние движения возникают в результате «уплывания» каналов на передатчике… 
- Некоторые серво-машинки могут издавать «стрекот» в центре стиков, мертвая зона поможет избавиться от этого. 
- Я, обычно, устанавливаю значение мертвой зоны в районе 0-2%.
.
Не    забудьте    присоединиться    к    странице    “Skookum” на Facebook.https://www.facebook.com/groups/211297015669437/ Я  частенько  проверяю  свою  страницу  на  Facebook  и,  соответственно,  могудостаточно быстро реагировать на вопросы.
.
(От переводчика: настройки других топ-пилотов - http://www.skookumrobotics.com/pilots/)
Перевод: Александр Пелипенко (Datos), Киев


Создан 02 мар 2013



  Комментарии       
Имя или Email


При указании email на него будут отправляться ответы
Как имя будет использована первая часть email до @
Сам email нигде не отображается!
Зарегистрируйтесь, чтобы писать под своим ником
Locations of visitors to this page META - Украина. Украинская поисковая система
Украинские сайты о моделизме
Предыдущий Украинские сайты о моделизме Следующий