Цифровой флайбар SK-360

Часть 3. Некоторые итоги



Три месяца полетов на двух «безосевых» (с SК360) вертолетах вселили уверенность что классические «головы» с сервосью-флайбаром подходят к своему логическому концу. Они, конечно не исчезнут завтра или через год, но думаю еще несколько лет «параллельного» существования и… Ситуация напоминает внедрение пьезо-гиро вместо механических. Многие и не знают, что пьезо появились эдак в году 1994, но и в 2002-2003 еще кто-то летал на механических гироскопах (такие жужжащие коробочки с моторчиком и маховичком, без всяких там «удержаний» и прочих излишеств).
Все же в установке и настройках даже такого «интуитивно-дружественного» SК360 есть определенные ньюансы. На них и остановимся.

Используемые сервоприводы.
Для сервоприводов тарелки перекоса нет четких рекомендаций. Мое мнение: это должны быть точные (прецизионные) цифровые серво со скоростью не меньше 0,15сек/60град и усилием около 1,5-2 веса модели /см (для 620-й электрики весом 3,3кг простые и не точные JR DS821 с их 0,15сек и 6кг оказались нижним пределом).
Сервопривод хвоста оставляем без изменений, но на 10-15% уменьшаем его рычаг (и соответственно этим уменьшаем отработку по пируэтам) – это связано с тем, что за счет освободившейся мощности вертолет станет значительно резче «по хвосту».

Механика "головы" и привода тарелки перекоса
Переделывая механику очень важно минимизировать все люфты и возможные диформации, и постараться создать максимально точную (расположенную строго по осям и «параллельно-перпендикулярную») систему тяг и приводов. В процессе настроек важно добиться, чтобы сервоприводы тарелки работали как минимум с полным 100% ходом.
Разобрав сервоось, рычаги-микшеры обратим внимание на демпферы оси держателей лопастей. Они должны быть максимально жесткими – ведь теперь только лопасти выполняют функцию точной стабилизации вертолета, и «эластичность» в их работе не допустима. Затем, установив «прямые тяги» ФОТО 1 мы обнаруживаем, что общий и циклический шаг увеличились почти в два раза. Но не надо сразу пытаться исправить это, уменьшив в программе SК360 ход/отработку серво. Дело в том, что уменьшая ход/отработку серво мы соответственно уменьшаем и их точность, а это весьма заметно повлияет на управляемость и адекватность модели.
Выход - механическое изменение рычагов/плеч серво ФОТО 2, использование дополнительных рычагов (например, переделка пич-компенсатора) в приводе шага ФОТО 3, удлинение рычагов держателей лопастей ФОТО 4. В ряде случаев тяги становятся непараллельны и появятся искажающие «трапеции» ФОТО 4 и 5, но с ними легко разобраться, введя экспоненты в крен/тангаж (обычно 20-40%) и настроив кривую шага по 5-ти и больше точкам.
В результате мы должны получить при 100% отработках серво (и 50-60% Swash-Mixing для ССРМ 120) примерно +/-14 градусов общего шага и около +/- 10 градусов циклического шага.

Быстрая установка SK360 - мой «Quick Setup»
Поскольку несколько раз устанавливал и переставлял SК360 с модели на модель, появилась такая «быстрая инструкция»:
- прибор поставили на штатной ленте подальше от вибрирующих частей. расположили "параллельно-перпендикулярно" трем осям.
- на радио все триммеры и субтриммеры в 0. все отработки и д/р в 100%, экспо в 0, кривые переводим в диаганали 0-50-100%
- на радио Swash Mix - Heli 1 (1 серво)
- подсоединили провода к прибору, включили тумблер прибора в Setup, подключили USB-кабель, запустили программу в компьютере, вкл питание прибора (мотор отключен!!!) – на компьютере зеленое окошко ОК.
- установили Swash Type -120град, Send Setup (не забывайте каждый раз отправлять Сетап на прибор!!!). можно загрузить Setup из программы (через File-Load) – в версии v1.10 стандартный сетап Basic3D очень неплохой.
- в программе Servo Trim установили свои Reverse по правильной работе Pich и Cyclic, установили правильно оси прибора Flip Axis (проверяем отключив USB-кабель и переключив тумблер на SK360 в Flight Mode наклоняем вертолет - тарелка должна отрабатывать в противоположную наклону сторону).
- ручка шага в центр – 50%, и в программе Servo Trim устанавливаем точные средние точки серво. затем на максимальном и минимальном шаге регулируем точный ход каждого серво тарелки.
- проверяем Макс и Мин шаг, делаем примерно +/-14 град кривой шага на авторотации. с правильно перестроенной механикой это должно быть примерно 0-5% -- 95-100% графика шага в радио.
- проверяем циклики - ручка в 0, лопасть выставлена в 0 гдад, угломер на лопасти. максимально отклонили ручку - посмотрели фактический угол на лопасти – это циклический шаг («циклик»), надо ок 10 град. отрицательный и положительный циклики могут чуть отличаться из за неточной (тяги «трапецией») механики. для настройки значений цикликов можно немного изменить Swash Mix в программе SK360 (примерно 50-60%).
- в Advanced смотрим Deal Gains – Bell и Hiller примерно по 40-50. действующее значение Белл и Хиллер корректируем на приборе (потенциометрами), в таблице внизу - только подсказка и соотношение. фактически действующие значения смотрим в окошке Show Actual Gains
- устанавливаем в радио углы и кривые шага, проверяем отдельно каждую лопасть.
- устанавливаем в радио экспо и д/р.
- отключаем питание, отсоединяем USB-кабель, тумблер на приборе переключаем в Flight Mode. снова включаем питание, ждем «зеленый огонек» на приборе и проверяем работу шайбы и ее реакции на наклоны. при этом шайба работает медленно и с запаздыванием, так как гироскопы прибора всегда находятся в режиме «удержание».

Точная установка среднего положения и крайних точек хода серво тарелки
Очень важная и удобная функция. Как показывает практика, даже не дешевые цифровые серво имеют разброс параметров в 5-10%. Для точности и адекватности управления их обязательно нужно синхронизировать.
Для этого есть несколько вариантов: покупаем специальное приспособление-кондуктор, снимаем «голову» и настраиваем ФОТО 6, или мучаемся с угольником и штангенциркулем. Я использую свой вполне точный и быстрый способ – штангенциркуль и тормозная шайба-«шляпа» ФОТО 7.
Сначала механически (длиной тяг серво-шайба), а потом в программе SК360 устанавливаем в среднем положении ручки шага (и соответственно тарелки) точное положение тарелки по ее трем точкам (для 120 град) или по 4-м (для 90 град) – тарелка должна быть строго перпендикулярна валу. Затем на максимальном и минимальном шаге повторяем операцию выравнивания тарелки, пользуясь программой SK360 ФОТО 8.

Полеты и точные настройки.
В последней прошивке SК360 очень неплохо работает стандартная настройка Basic3D, рекомендую сразу устанавливать ее сетап.
В последующих полетных настройках надо помнить, что приоритет (то есть фактические значения) Bell и Hiller задаются вручную с помощью двух потенциометров на блоке и отображаются в верхнем окне Bell/Hiller Dial Gains. Программируемые значения в нижнем окне задают только соотношения между Aileron, Elevator и Damping. Для того, чтобы увидеть все действительные значения и изменения при настройке потенциометров – пользуемся меню/окошком Show Actual Gains ФОТО 9.Отключить внешние потенциометры и работать только "компьютерными" настройками Bell/Hiller в нижнем окне очень просто - достаточно поставить галочку в окошке Use Base Gains Directly (то же фото).
Немного собственных наблюдений и выводов.
-Немного полетав и настроив Bell, Hiller и (все очень подробно написано в инструкции и «проблемах-решениях») приходим к настройке Damping. Эта функция находится в предел 1/3-1/2 от значения Hiller. Постепенно повышаем Damping до момента возникновения продольных или поперечных (по тангажу или крену) колебаний вертолета, а затем немного снижаем, пока эти колебания полностью не исчезнут.
-Точная настройка запаздывания по тангажу и крену - Tail Drag Comp. Добиваемся максимально параллельного (без «завалов» на хвост, нос или бок) вертикального подъема и спуска модели при сильной работе шагом. Перед настройкой еще раз проверьте балансировку/центровку вашей модели – она должна быть или в 0, или немного на нос (передняя).
Настраиваем так - если вертолет имеет тенденцию поднимать нос при добавлении шага из положения висения, надо вычесть единицу из Elevator Tail Drag. Если модель идет вправо, отнять один из Aileron Tail Drag. Или же добавить по единице если нос вниз или идет влево. Проверку производим несколько раз.
-Суммарную точность настроек проверяем так: из висения взлетаем «винтом» резко добавив шаг и делая при этом множественные резкие/активные пируэты. При этом и при правых и при левых пируэтах модель должна подниматься строго вертикально. Увод, крен, раскачивание – снова «крутим» Hiller/Damping. Если все равно остались небольшие уводы от вертикали, пробуем подстроить и Tail Drag. Если же при всех подстройках не получается добится точного, вертикального подъема с активными пируэтами – то увы, значит серво просто не успевают. На всякий случай еще раз проверим центровку и одинаковые средние/максимальные/минимальные точки всех серво тарелки, может «сбились» установки. Если здесь порядок, то к сожалению придется менять серво тарелки на более быстрые.
Замечу, что такая абсолютно точная настройка нужна только для серьезных 3Д-эволюций (пиро-флипы, тик-так-пиро и тд) и «мастерского» Ф3Ц. Если же в планах обычный классический пилотаж или легкий 3Д, тогда можно просто уменьшить скорость пируэта (отработкой хв. серво) тем самым снизив требования к скорости серво тарелки, снова проверяя и настраивая вертолет на взлетах «винтом».
- Для увеличения скорости и «глубины» переворотов при агрессивном 3Д можно подстроить функцию Hiller Decay (в пределах 100-150%). Так же можно и увеличить Bell одновременно немного увеличивая Control rates (примерные пределы 200-300 ед.). Не забываем, что для тангажа и крена (Elevator и Aileron) значения Bell и Control rates подбираются отдельно.

Предостережения.
Из серии «проверено на себе»:
-Хочу сразу напомнить: посадив модель не в коем случае нельзя сразу же снова взлетать! Пускай постоит не менее 5-10 сек (а еще лучше до остановки ротора) чтобы SК360 снова установился в «0».
-Центр тяжести должен быть немного «передний», примерно по передней касательной главного вала. Даже небольшая «задняя» центровка недопустима!
-Не надо летать при температуре ниже -5 градусов, а тем более на сильном морозе. Дело в том, что серво тарелки перекоса при эволюциях работают с большой частотой управления/коррекции и с немалой нагрузкой. Остывая на морозе они начинают сначала «притормаживать», что выражается в неточных фигурах и неравномерном движении при работе шагом. Затем ошибки/искажения становятся все большими, а на фигурах с резкими пируэтами часто и фатальными

(с) ДД, 01-02.2009


Создан 31 янв 2009



  Комментарии       
Всего 1, последний 4 мес назад
telemaster 03 авг 2017 ответить
https://livesurf.ru/promo/121886
система раскрутки сайтов
Имя или Email


При указании email на него будут отправляться ответы
Как имя будет использована первая часть email до @
Сам email нигде не отображается!
Зарегистрируйтесь, чтобы писать под своим ником
Locations of visitors to this page META - Украина. Украинская поисковая система
Украинские сайты о моделизме
Предыдущий Украинские сайты о моделизме Следующий